E55 går som motorväg i Danmark mellan Helsingör via Köpenhamn till trafikplats 44 vid Nykøbing Falster. Sträckan mellan Helsingör och Nykøbing delas med E47. Vägen används av många svenskar som ska vidare ut i Europa. Många kommer med E4 eller E6 och tar färjan till Danmark i Helsingborg och kör sedan på E55 till Gedser och färjan till Rostock i Tyskland. Många tar Öresundsbron, efter dess tillkomst 2000, men många fortsätter ändå ta färjan, vilket är 40 km kortare ^[1]

Motorvägen börjar strax utanför Helsingör och fortsätter sedan ner mot Köpenhamn. Den går runt staden på en av dess motorvägsringar innan den ansluter till E20 vid Brøndby Strand. Tillsammans går sedan E20, E47 och E55 på den enda trefiliga delen av motorvägen fram till Køge där E20 sedan fortsätter själv mot Stora Bältbron. E47 och E55 går sedan söderut på Själland mot Vordingborg. Öster om staden ligger Farö-bron till Falster. På Falster fortsätter motorvägen till norr om Nykøbing. Här skiljs E55 från E47 och går vidare som landsväg till Gedser på Falsters sydligaste spets. Vägen går igenom Nykøbings centrum och planer finns på en förbifart öster om staden för att på så vis underlätta för trafik på väg till och från färjeläget i Gedser. Längden på E55 i Danmark (Helsingör färjeläge - Gedser färjeläge) är 192 km.

Från 2010-talet har man valt att för sträckan från Køge (E20-anslutningen söder om Köpenhamn) till Helsingör inte skylta E55 i norrgående riktning, endast E47, och att endast skylta E55 indirekt (streckad ram) i södergående riktning.^[2] Detta för att undvika dubbla eller tredubbla nummer och med tanke på att det sedan 1992 inte finns planer på att förlänga E55 norrut.

	Nr	Namn	Skyltning
			till Sverige
			färja till Helsingborg
		i Helsingør	152 Humlebæk
		i Helsingør	Centrum E 47
		i Helsingør	O3
			Hillerød 6
	3		Ålsgårde, Espergærde
	4		Kvistgård, Hornbæk, Espergærde
	5		Fredensborg, Humlebæk
	6		Nivå
	7		Fredensborg, Kokkedal, Hørsholm N
	9		Hillerød, Birkerød, Hørsholm C, Rungsted 19
	10		Holte, Høsterkøb, Hørsholm S
	11		Høsterkøb, Sandbjerg, Vedbæk
	12		Vedbæk
	13		Gl. Holte, Trørød
	14		Søllerød, Nærum
			(öst)
	15		Lundtofte, Hjortekær
	16		Lyngby C, Klampenborg
		Kongens Lyngby	19 København C
	17		Jægerborgsvej
	18		Lyngby V
	19		Lyngby V, Buddinge
		Gladsaxe	16 Hillerød
	20		Frederikssund, Herlev , Gladsaxe O3
	21		Herlev, København C
	22		Islev
		Rødovre	17 Frederikssund
	23		Ballerup, Roskilde, Rødovre
	24		Glostrup, Frederiksberg
		Brøndby	21 Roskilde, København C
		Avedøre	E 20 Malmø
	25		Vallensbæk S
	26		Ishøj Strand
		Ishøj	O4 Ballerup, København V
	27		Greve N
	28		Greve C
	29		Greve S
	30		Solrød N
	31		Solrød S 6
	32		Køge
		Køge Vest	E 20 Odense
	33		Køge C, Lellinge, Ringsted, Odense
	34		Herfølge, Køge S
	35		Haslev, Dalby
			(väst) (öst)
	36		Bregentved, Haslev, Dalby, Ringsted
		Næstved	54 Næstved (planerade) (2031)
	37		Rønnede, Faxe, Næstved 54
	38		Mogenstrup, Tappernøje
	39		Næstved, Bårse, Præstø
	40		Udby, Vordingborg N, Præstø
	41		Vordingborg, Kalvehave, Møn 59
		Farøbron Norra delen	1,596 m
	42		Farø, Møn, Bogø
		Farøbron Södra delen	1,726 m
	43		Nørre Alslev, Gundslev, Stubbekøbing
			Rødby, Nørre Alslev E 47
			Nykøbing N
		Nykøbing Falster Omfartsvej	Maribo 9
			Rostock
			till Tyskland

• Motorväg
• Motorvägar i Danmark
• E55