Ein Kommandostab ist ein Stab, der von Feldherren und Offizieren als eines der Insignien ihrer Befehlsgewalt und ihrer besonderen Würde getragen wird. Weitere Insignien in diesem Sinne waren zum Beispiel eine besonders prächtige Rüstung (Prunkharnische des 16. und 17. Jahrhunderts) oder eine kunstvolle Schärpe, auch besonders edle Pferde.

Bereits in der Antike trugen römische Imperatoren während des Triumphzuges zwei Zepter.

Bereits rangniedere Offiziere wie ein Centurio trugen als Zeichen der Befehlsgewalt den Vitis, das aus einem Weinstock gefertigte Erkennungs- und Ehrenabzeichen, das auch zur Bestrafung verwendet wurde. Der Vitis wird als Offizierstöckchen noch heute insbesondere in angelsächsischen Armeen getragen.

Im Mittelalter entwickelten sich diese Stäbe unter anderem zum Marschallstab, aber auch zum Königszepter und Zeremonienstab. Feldherren wie Wallenstein trugen den Stab als Zeichen ihrer Kommandogewalt. Gleichzeitig entwickelten sie sich aus den Streitkolben zurück zu kleineren, rein symbolischen Stäben mit Kolbenende.

Während und nach der Renaissance wurden Kommandostäbe dann auch von niederen Kommandeuren getragen. Sie dienten in einer einfachen Form als Holzstab oder Peitsche auch der Züchtigung der unterstellten Soldaten. Mit dem Verbot der Züchtigung in den europäischen Armeen kamen diese Stäbe aber aus der Mode und wurden schließlich verboten bzw. dürfen nicht mehr zur Züchtigung eingesetzt werden.

Kommandostäbe wurden dann nur noch von Feldmarschällen als Marschallstäbe getragen. Heute finden sie fast keine Verwendung mehr, nur im Commonwealth werden noch Marschallstäbe verliehen.

Früher wurde vermutet, dass der prähistorische Lochstab eine Vorform des Kommandostabs darstellte; diese Annahme wird heute bezweifelt.